これでどうでしょう?
<div class="prev"><?php previous_post_link('%link', '<span class="fa fa-arrow-left fa-2x pull-left"></span>'.$prev_post->post_title, TRUE); ?></div>
ただ、上記のコードは、[前ページ] [次ページ] ナビタイプがデフォルトでなければなりません。
サムネイル付きにされている場合には、 pager-post-navi-thumbnail.php の 4行目・5行目を下記に変更します。
$prevpost = get_adjacent_post(true, '', true); //前の記事
$nextpost = get_adjacent_post(true, '', false); //次の記事