なぜそうなっているかの説明をすると、例えば、
pc
windows
mac
linux
こういう構造の時、windowsやらはもちろんクリックすればそのカテゴリが開くわけですが、pcもカテゴリのリンクになっていて、pcをクリックしたらそのリストが開くというのがまずあります。
質問で言われていることを実現しようとすると、親をタップすることで、サブメニューが開かないといけないわけですが、同時にカテゴリのリンクになっていることに問題があります。
マウスの場合、hoverが使えますからそこがリンクであろうとなかろうとサブメニューを開くことができますがタッチデバイスはタップが主になりますから、メニューを開く動作として長押しやダブルタップでサブメニューというのは見た目にわかりませんし、逆にしたとしても操作がわかりにくくなります。
どうすれば一目瞭然かは全部表示することなんですよ。
回避する方法として何かしら(ボタンなり画像なり)を別途親のリストに表示してそれをタップすればサブメニューを開くというのも考えられます。では、その何かをどうするかというのも必要になります。その位置はどこかもいるでしょうか。
またサブメニューを開く際、Aという親をタップして開く、Bという親をタップした時はそれ以外のサブメニューを閉じるというものがあります。次々とサブメニューを開いていくものもあります。そこらはどのように考えられているかも必要です。
更に問題点として親テーマjavascript.jsにメニューの開閉のスクリプトがありますが、質問の内容を実現するとここをコメントアウト等して、子テーマなどに新たなスクリプトを書く必要が出てきます。
親テーマに手を加えると、アップデートの際に上書き更新されますから毎回コメントアウト等をすることになります。
これらはとても面倒くさく、忘れると正しい動作をしなくなります。
これら理由から、質問の実現はできると思いますが作業的にそこまでやる必要があるかどうか、またやるならその仕様をどうするかなどを考える必要があります。
もしwordpressのプラグインなどでメニューを思われるような動作に書き換えるものがあればそれを使うのが最も手っ取り早いです。