#container > header {
margin-top: 40px;
}
nav {
position: absolute;
top: 0;
left: 50%;
transform: translateX(-50%);
}
とかですかね。transform部分は必要に応じてベンダープレフィックスを入れて下さい。
-webkit-
-ms-
ぐらいで良いように思います。ここらは僕も何が正解かはわからないので、ググって最適なものを選択して下さい。わからない場合は、考えられるもの全部入れておけばよいかと思いますが、IEとsafariをどうするかぐらいかと思います。
chromeとfirefoxだけなら必要ありません。